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跑酷是一项极限运动，对机器人特别是四足机器狗来说，更是一项巨大的挑战，需要在复杂的环境中快速克服各种障碍。一些研究尝试使用参考动物数据或复杂的奖励，但这些方法生成的「跑酷」技能要么多样但盲目，要么基于视觉但特定于场景。然...